TOPST-D3-G 보드 사용기 - OpenPilot 포팅하기(4)

TOPST-D3-G 보드 사용기 - OpenPilot 포팅하기 (4)

이번 글에서는 TOPST-D3-G 보드에 OpenPilot을 포팅하면서 X 환경을 구성하고, 실제로 FlowPilot(OpenPilot 포크)을 실행하는 방법을 소개합니다.

1. Weston 서비스 정지 및 X11 환경 구축

기본 Weston 환경은 OpenPilot과 호환되지 않기 때문에 중지하고 X11 환경을 설치해야 합니다.

sudo systemctl stop weston
sudo apt install xserver-xorg x11-xserver-utils xinit xterm xfce4 -y

2. xorg.conf 설정

X 서버가 프레임버퍼 드라이버를 사용하도록 설정합니다.

sudo nano /etc/X11/xorg.conf

파일 내용은 다음과 같습니다:

Section "Device"
    Identifier "Framebuffer"
    Driver "fbdev"
EndSection

3. root 계정에서 .xsession 구성

X 세션에서 사용할 데스크탑 환경을 설정합니다.

echo xfce4-session > ~/.xsession

4. X 서버 시작

이제 X 서버를 시작해 GUI 환경을 띄울 수 있습니다.

startx

5. SSH 터미널에서 X 권한 부여

SSH로 접근한 터미널에서 X11 권한을 허용해줍니다.

sudo xhost +

6. FlowPilot 실행

이제 FlowPilot을 실행해봅니다.

cd ~/flowpilot
pipenv shell
./launch_flowpilot.sh

7. CAN Simulation 실행

OpenPilot은 차량의 CAN 데이터를 필수로 요구합니다. 차량이 연결되지 않은 환경에서는 다음과 같이 시뮬레이션을 통해 실행할 수 있습니다.

cd ~/flowpilot
pipenv shell
cd scripts
python3 dummy_params.py      # 카메라 파라미터 설정
python3 dummy_publishers.py  # CAN 데이터 시뮬레이션

이제 차량이 없어도 OpenPilot이 정상적으로 실행됩니다. 

 

8. 동작 영상

 

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